Личный кабинет

ДиссертацияПсихология

Готовая работа №132004 от пользователя Успенская Ирина

Динамическая модель трехзвенного манипулятора

Name: Динамическая модель трехзвенного манипулятора
Price: 1230.00 RUB

1 230 ₽

Файл с работой можно будет скачать в личном кабинете после покупки

Страниц: 41

Год написания: 2025

Успенская Ирина

Сообщить о нарушении авторских прав

Гарантия безопасной покупки

Уникальность текста выше 50%

Возможность снять с продажи

Не подходит эта работа?

Укажите тему работы или свой e-mail, мы отправим подборку похожих работ

содержание

Введение 3
1. Постановка задачи 4
1.1. Манипуляторы 4
1.2. Представление Денавита — Хартенберга 7
1.3. Динамическая модель трёхзвенного манипулятора 9
1.4. Метод Лагранжа - Эйлера. 11
2. Расчет динамической модели в системе Mathcad 26
Заключение 33
Список литературы 35
Приложения 37

Весь текст будет доступен после покупки

Показать еще текст

ВВЕДЕНИЕ

Выбор темы этой работы обусловлен актуальностью и перспективностью научно-прикладных разработок, связанных с совершенствованием робототехники. В наши дни робототехника является непрерывно совершенствующейся областью науки. Создание и управлением манипуляторов различных конструкций типов - не простая задача, требующая знаний из нескольких областей современной науки. В рамках развития роботизированного управления ведущие мировые корпорации в сфере электроники и приборостроения уделяют большое внимание созданию антропоморфных роботов манипуляторов, которые являются незаменимыми помощниками на производстве.

Весь текст будет доступен после покупки

Показать еще текст

отрывок из работы

Постановка задачи
В качестве многозвенного динамического объекта выбран трёхзвенный манипулятор с вращательными сочленениями, приводящиеся в движение силовыми приводами.
Относительно рассматриваемого манипулятора будем предполагать следующее:
присоединенными переменными являются углы ?_1, ?_2и ?_3
масса звеньев с первое по второе m_1, m_2и m_3
параметры звеньев имеют значения ?_1=?_2=?_3=0, d_1=d_2=d_3=0, a_1=a_2=a_3=l
Целью данной работы является решение прямой задачи кинематики для исследуемого трехзвенного манипулятора и анализ его динамической модели.
Построить динамическую модель манипулятора
Решить для трёхзвенного манипулятора прямую задачу кинематики
Описать динамическую модель манипулятора и найти моменты сил, действующие на манипулятор, для нахождение параметров привода.
1.1. Манипуляторы
Многозвенный динамический объект – это объект, состоящий из двух и более звеньев, соединённых между собой и способных двигаться относительно друг друга.

Весь текст будет доступен после покупки

Показать еще текст

Список литературы

1. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника, Пер. с англ. — М.: Мир, 1989г. — 624 с.
2. Шеленок Е. А. Разработка учебного робота-манипулятора. Том 5, Ученые заметки. – Хабаровск: Изд-во ТОГУ, 2014. – с. 247-253
3. Козлов В.В.Динамика управления роботами / В.В.Козлов, В.П.Макарычев, А.В. Тимофеев, Е.И. Юревич Под ред. Юревича Е.И. - М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 2004.-336 с.
4. Бурдаков С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. – М: Высшая школа, 1986. 256с.
5. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. – М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005.– 480 с.
6. Шахинпур М. Курс робототехники. - М.: Мир, 1990.-527 с. -ISBN 5-03- 001375-X.
7. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. – М.: Наука, 1996. – 103 с.

Весь текст будет доступен после покупки

Показать еще текст

Купить и скачать работу

Динамическая модель трехзвенного манипулятора

Почему студенты выбирают наш сервис?

Работаем круглосуточно

24 часа в сутки

7 дней в неделю

Гарантия

Возврат средств в случае проблем с купленной готовой работой

Мы лидеры

LeWork является лидером по количеству опубликованных материалов для студентов

не подошла эта работа?

В нашей базе 78761 курсовых работ – поможем найти подходящую

Ответы на часто задаваемые вопросы

Как оплатить заказ?

Чтобы оплатить заказ на сайте, необходимо сначала пополнить баланс на этой странице - https://lework.net/addbalance

На странице пополнения баланса у вас будет возможность выбрать способ оплаты - банковская карта, электронный кошелек или другой способ.

После пополнения баланса на сайте, необходимо перейти на страницу заказа и завершить покупку, нажав соответствующую кнопку.

Если у вас возникли проблемы при пополнении баланса на сайте или остались вопросы по оплате заказа, напишите нам на support@lework.net. Мы обязательно вам поможем!

Есть ли услуга безопасной покупки, и какой срок гарантии?

Да, покупка готовой работы на сайте происходит через "безопасную сделку". Покупатель и Продавец финансово защищены от недобросовестных пользователей. Гарантийный срок составляет 7 дней со дня покупки готовой работы. В течение этого времени покупатель имеет право подать жалобу на странице готовой работы, если купленная работа не соответствует описанию на сайте. Рассмотрение жалобы занимает от 3 до 5 рабочих дней.

Что означает возможность снять с продажи готовую работу ?

У покупателя есть возможность снять готовую работу с продажи на сайте. Например, если необходимо скрыть страницу с работой от третьих лиц на определенный срок. Тариф можно выбрать на странице готовой работы после покупки.

Как вернуть средства за некачественную работу?

Гарантийный срок составляет 7 дней со дня покупки готовой работы. В течение этого времени покупатель имеет право подать жалобу на странице готовой работы, если купленная работа не соответствует описанию на сайте. Рассмотрение жалобы занимает от 3 до 5 рабочих дней. Если администрация сайта принимает решение о возврате денежных средств, то покупатель получает уведомление в личном кабинете и на электронную почту о возврате. Средства можно потратить на покупку другой готовой работы или вывести с сайта на банковскую карту. Вывод средств можно оформить в личном кабинете, заполнив соответствущую форму.

Как связаться со службой поддержки, если возникли вопросы?

Мы с радостью ответим на ваши вопросы по электронной почте support@lework.net