Личный кабинет

Дипломная работаТеория управления

Готовая работа №32891 от пользователя Фемитцева Люция

Исследование и разработка адаптивной системы управления для робота-погрузчика.

Name: Исследование и разработка адаптивной системы управления для робота-погрузчика.
Price: 1730.00 RUB

1 730 ₽

Файл с работой можно будет скачать в личном кабинете после покупки

Страниц: 69

Год написания: 2023

Фемитцева Люция

Сообщить о нарушении авторских прав

Гарантия безопасной покупки

Уникальность текста выше 50%

Возможность снять с продажи

Не подходит эта работа?

Укажите тему работы или свой e-mail, мы отправим подборку похожих работ

содержание

Аннотация 2
Введение 5
1. Анализ существующих решений по интеграции адаптивных систем управления для роботов-погрузчиков. 7
1.1. ТИПОВЫЕ РЕШЕНИЯ ПО ОРГАНИЗАЦИИ РАБОТЫ СКЛАДОВ РОБОТАМИ-ПОГРУЗЧИКАМИ. 7
1.2. СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ И ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ, ПРИМЕНЯЕМЫХ В РОБОТАХ-ПОГРУЗЧИКАХ 11
1.3. АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ 14
2.Разработка алгоритмов программной реализации системы 16
2.1. РАЗРАБОТКА СХЕМЫ ФУНКЦИОНАЛЬНОЙ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТА-ПОГРУЗЧИКА 16
2.2. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ ЗАХВАТА ГРУЗА 20
2.2.1 Разработка функциональной схемы системы захвата груза 20
2.3 Разработка структурной схемы вентильного электропривода с двумя степенями свободы 21
2.4 Разработка алгоритмов управления 24
2.4.1 РАЗРАБОТКА БЛОК-СХЕМЫ 24
2.5 ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПОГРУЗЧИКА В УСЛОВИЯХ ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ И СТРУКТУРНОЙ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТЕЙ 39
2.5.1. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО РОБОТА 40
2.5.2. Слежение за объектом 47
3. ВЫБОР СРЕДСТВ ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИИ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТА-ПОГРУЗЧИКА 48
3.1. ВЫБОР УЗЛОВ СИСТЕМЫ ЗАХВАТА ГРУЗА 48
3.1.1. Выбор микропроцессора 48
3.1.2. Выбор датчиков 49
3.2. Синтез регуляторов тока и скорости 57
4. ПОСТАНОВКА ЭКСПЕРИМЕНТА 60
4.1. Разработка кода 60
4.2. Проверка функционирования алгоритма. 63
4.2.2. Разработка кода 67
Список использованной литературы 70

Весь текст будет доступен после покупки

Показать еще текст

ВВЕДЕНИЕ

Робототехника является относительно молодой и быстро развивающейся технической наукой. Робот - это универсальный автомат, который способен выполнить механические действия, используя как свои рабочие органы, превосходящие человеческие возможности, так и интеллектуальные системы управления, обеспечивающие точность и скорость движений. Для создания роботов одним из естественных способов является копирование человека и живой природы, но не менее важен и поиск новых путей, определяемых возможностями техники.
Под универсальностью понимается возможность выполнения рабочими органами и движениями робота целенаправленных действий, требующих определенных интеллектуальных способностей. Это открывает широкие возможности использования роботов в качестве основного технологического оборудования на сборке, сварке, окраске и других производственных процессах, а также в качестве вспомогательного оборудования, заменяющего рабочих, занятых на обслуживании такого оборудования.

Весь текст будет доступен после покупки

Показать еще текст

отрывок из работы

Данная статья посвящена роботам-погрузчикам, которые используются при работе складов. Рассмотрим типовые решения задачи построения таких роботов. Одним из примеров роботизированных складских комплексов является РСК-250, предназначенный для хранения деталей производственного участка и перемещения ячеек склада в автоматическом режиме. Комплекс состоит из двух параллельных стеллажей с тарой, между которыми передвигается робот-штабелёр, опирающийся на верхний и нижний ходовые пути. Для передвижения робота необходимы две направляющие и два привода перемещения контейнеров.
В США разработаны инновационные роботы-погрузчики компании Amazon Robotics (ранее компания Kiva Systems). Элементы хранения находятся в специальных модулях и перемещаются движущимися роботами, грузоподъёмность которых составляет от 500 кг до свыше 1500 кг. Максимальная скорость движения роботов составляет 1,3 м/ сек, а для зарядки аккумуляторов требуется пять минут в час. Использование роботов Kiva позволяет достичь более высокой эффективности и точности внутрискладского транспорта. В 2015 году на складах Amazon работало около 30 тысяч роботов Kiva.

Весь текст будет доступен после покупки

Показать еще текст

Список литературы

1. Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. - М.: Наука, 1978, 154 с.
2. Григорьев В.В., Дроздов В.Н., Шлепков С.В. Автоматизированное проектирование систем управления. / Учебное пособие. – Л.: изд. ЛИТМО, 1982, 77 с.
3. Бушуев А.Б., Григорьев В.В., Котельников Ю.П., Сабинин Ю.А. Разработка систем управления электроприводами робота ТУР-10КМ. / Отчет по научно-исследовательской работе. - Л.: ЛИТМО, 1988, 110 с.
4. Мосесов Н.А. Контурная система автоматического управления ЛТК. Дипломная работа. / СПб ГИТМО (ТУ). Кафедра АиТ – СПб, 1999, 71 с. – Рукопись.
5. Павлов Б.И. Шариковинтовые механизмы в приборостроении. – Л.: Машиностроение, 1968, 136 с.
6. Голуб А.А. Модернизация роботизированного складского комплекса РСК-250 / А.А. Голуб. – Молодёжь и наука: Сборник материалов VIII Всероссийской научно-технической конференции студентов, аспирантов и молодых учёных, посвященной 155-летию со дня рождения К. Э. Циолковского [Электронный ресурс]. — Красноярск: Сибирский федеральный ун-т, 2012. — Режим доступа: http://conf.sfu-kras.ru/sites/mn2012/section06.html [Дата обращения: 18.03.2]

Весь текст будет доступен после покупки

Показать еще текст

Купить и скачать работу

Исследование и разработка адаптивной системы управления для робота-погрузчика.

Почему студенты выбирают наш сервис?

Работаем круглосуточно

24 часа в сутки

7 дней в неделю

Гарантия

Возврат средств в случае проблем с купленной готовой работой

Мы лидеры

LeWork является лидером по количеству опубликованных материалов для студентов

не подошла эта работа?

В нашей базе 78761 курсовых работ – поможем найти подходящую

Ответы на часто задаваемые вопросы

Как оплатить заказ?

Чтобы оплатить заказ на сайте, необходимо сначала пополнить баланс на этой странице - https://lework.net/addbalance

На странице пополнения баланса у вас будет возможность выбрать способ оплаты - банковская карта, электронный кошелек или другой способ.

После пополнения баланса на сайте, необходимо перейти на страницу заказа и завершить покупку, нажав соответствующую кнопку.

Если у вас возникли проблемы при пополнении баланса на сайте или остались вопросы по оплате заказа, напишите нам на support@lework.net. Мы обязательно вам поможем!

Есть ли услуга безопасной покупки, и какой срок гарантии?

Да, покупка готовой работы на сайте происходит через "безопасную сделку". Покупатель и Продавец финансово защищены от недобросовестных пользователей. Гарантийный срок составляет 7 дней со дня покупки готовой работы. В течение этого времени покупатель имеет право подать жалобу на странице готовой работы, если купленная работа не соответствует описанию на сайте. Рассмотрение жалобы занимает от 3 до 5 рабочих дней.

Что означает возможность снять с продажи готовую работу ?

У покупателя есть возможность снять готовую работу с продажи на сайте. Например, если необходимо скрыть страницу с работой от третьих лиц на определенный срок. Тариф можно выбрать на странице готовой работы после покупки.

Как вернуть средства за некачественную работу?

Гарантийный срок составляет 7 дней со дня покупки готовой работы. В течение этого времени покупатель имеет право подать жалобу на странице готовой работы, если купленная работа не соответствует описанию на сайте. Рассмотрение жалобы занимает от 3 до 5 рабочих дней. Если администрация сайта принимает решение о возврате денежных средств, то покупатель получает уведомление в личном кабинете и на электронную почту о возврате. Средства можно потратить на покупку другой готовой работы или вывести с сайта на банковскую карту. Вывод средств можно оформить в личном кабинете, заполнив соответствущую форму.

Как связаться со службой поддержки, если возникли вопросы?

Мы с радостью ответим на ваши вопросы по электронной почте support@lework.net