Самоходная роботизированная платформа высокой грузо-подъемности

ВВЕДЕНИЕ 5
1 Обзор существующих разработок 9
1.1 Самоходные платформы MORELLO 9
1.2 Самоходная роботизированная платформа «КОРНЕТ» 10
1.3 Роботизированные платформы серии LONYU LY-AK (Greter C-30) 11
1.4 Высокоманевренная AGV платформа ОМП 13
1.5 Основные технические требования 14
Выводы по главе 1 14
2 Исследовательская часть 16
2.1 Структура системы управления СРП 16
2.2 Моделирование движения роботизированной платформы 21
2.3 Алгоритм защиты от столкновений при движении роботизированной платформы 30
Выводы по главе 2 31
3 Конструкторская часть 32
3.1 Анализ существующих вариантов шасси для роботизированных платформ 32
3.2 Разработка конструкции роботизированной платформы 37
3.2.1 Расчет тягового баланса 40
3.2.2 Расчет и выбор приводного двигателя 41
3.2.3 Расчет емкости аккумулятора 42
3.2.4 Статический расчет рамы платформы на прочность 42
3.3 Синтез системы управления приводами роботизированной платформы 52
Выводы по главе 3 56
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 57
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 58
Приложение А 62
Приложение Б 63

Весь текст будет доступен после покупки

В XXI веке промышленные роботы стали неотъемлемой составляющей большинства производственных площадок во всем мире. Они могут использоваться абсолютно в любых отраслях промышленности. Роботы успешно применяются как на небольших производственных участках, так и на крупных заводах, решая множество задач, одна из которых исключение влияния человеческого фактора. При этом благодаря применению роботов обеспечивается сокращение производственного брака и издержек, повышение производительности и рентабельности выпускаемой продукции. Качество продукции при применении современных промышленных роботов гораздо выше, чем при использовании ручного труда, даже если работа физически утомительна и однообразна или выполняется в неблагоприятных условиях окружающей среды. Роботизированные технологии имеют многоцелевое назначение, легко перестраиваются для выполнения самых разнообразных операций. Промышленные роботизированные комплексы могут быть оснащены различными датчиками движения и системами технического зрения, которые позволяют адаптировать роботизированные системы к внешним условиям [1].

Весь текст будет доступен после покупки

1 Обзор существующих разработок

1.1 Самоходные платформы MORELLO
Итальянская компания Morello – производитель транспортной техники для подъема и перемещения грузов в складской и производственнойлогистике под индивидуальные требования заказчика.
С 1946 г. Morello выпускает широкий ряд самоходных колесных и рельсовых транспортеров, платформ, AGV-тележек и прицепов, предназначенных для различных сфер промышленности: энергетической, химической, целлюлозно-бумажной, автомобильной, авиа- и судостроительной, черной металлургии, а также морских портов и аэропортов, сборного строительства и т. д. У компании Morello есть сертификаты по ISO 9001 и 3834-2, поэтому компания гарантирует каждому заказчику самые высокие стандарты качества.
Компания Morello разрабатывает и изготавливает тяжелый транспортерные платформы с питанием от батареи, подходящих для различных областей применения, в том числе для взрывоопасных зон.

Рис. 1. Тяжелый транспортер Morello
Основными особенностями транспортеров являются [3]:
? Грузоподъемность от 1 тонны до более 1000 тонн;
? Системы рулевого управления передняя ось, все оси, рулевое управление ± 90°, всенаправленная;
? Электрическая или дизель-генераторная система питания;
? Скорость движения от 1 км/ч до 6 км/ч по запросу;
? Технологии навигации индуктивная, магнитная, лазерная, dGPS, оптическая, инерциальная;
? Тип аккумулятора свинцово-кислотный, гелевый, литиевый;
? Дистанция пробега от батареи по запросу от 1500 м до более 15000 м;
? Способность преодолевать подъемы по запросу (от 1% до более чем 20%);
? Различные условия эксплуатации (в помещении, на открытом воздухе, на море);
? Устройства безопасности - лазерные сканеры, чувствительные бамперы, ультразвуковые датчики.

1.2 Самоходная роботизированная платформа «КОРНЕТ»
Роботизированная сверхманёвренная транспортная платформа «Корнет» предназначена для транспортировки, буксировки грузов по территории предприятия в автоматическом режиме по заданному алгоритму.
Платформа взаимодействует с системами автоматического склада и станками с числовым программным управлением, что позволяет обеспечить необходимую цикличность поставки комплектующих на производстве, обеспечивает оптимизацию производственных и логистических цепочек.
Управление платформой осуществляется в автоматическом режиме с помощью системы трек-контроля, а также в ручном режиме с помощью дистанционного пульта управления. Питание платформой осуществляется от тяговых аккумуляторных батарей. Загрузка и разгрузка платформы осуществляется благодаря применению технологии Multi-Lift без необходимости использования грузоподъемного оборудования.

Весь текст будет доступен после покупки

1. Роботизированные комплексы и линии [Электронный ресурс] / WEBER Comechanics/ М., 2017 URL: https://weber.ru/images/catalog/pdf/robots-2017-small.pdf (дата обращения 2.04.2023)
2. Self Propelled Vehicles Manufacturers List [Электронный ресурс] URL: https://www.automaticguidedvehicles.com/self-propelled-vehicles/ (дата обращения 5.04.2023)
3. Morello Automated guided carts [Электронный ресурс] URL: https://www.morellogiovanni.it/en/products/agv-automated-guided-carts/ (дата обращения 8.04.2023)
4. Автономная платформа «Корнет AGV» [Электронный ресурс] URL: https://ikmehanika.ru/production/kornet-agv/kornet/ (дата обращения 8.04.2023)
5. Автоматические тележки AGV для производства и склада [Электронный ресурс] URL: https://bayoun.ru/avtomaticheskie-telezhki-agv/ (дата обращения 9.04.2023)
6. Высокоманевренная AGV платформа [Электронный ресурс] URL: https://transport.o-m-p.ru/agv/ (дата обращения 10.04.2023)
7. L. Schulze and L. D. Zhao, "Global Development of Automatic Guided Vehicle Systems," International Journal of Service and Informatics, vol. 2, no. 2, pp. 164-176, 2007.
8. H. Makela and T. Numers, "Development of a navigation and control system for an autonomous outdoor vehicle in steel plant," Control Engineering Practice, vol. 9, no. 5, pp. 573-583, 2000.
9. KINEMAICS_MODELLING_OF_MECANUM_WHEELED_MOBILE_PLATFORM [Электронный ресурс] URL: http://www.academia.edu/4557426/ (дата обращения 03.05.2023)
10. Nkgatho Tlale, Mark de Villiers Kinematics and Dynamics Modelling of a Mecanum Wheeled Mobile Platform Prentice Hall, USA, 2008

Весь текст будет доступен после покупки