Личный кабинетuser
orange img orange img orange img orange img orange img
Дипломная работаИнформационные технологии
Готовая работа №68879 от пользователя Успенская Ирина
book

Система управления мобильным роботом.

1 425 ₽
Файл с работой можно будет скачать в личном кабинете после покупки
like
Гарантия безопасной покупки
help

Сразу после покупки работы вы получите ссылку на скачивание файла.

Срок скачивания не ограничен по времени. Если работа не соответствует описанию у вас будет возможность отправить жалобу.

Гарантийный период 7 дней.

like
Уникальность текста выше 50%
help

Все загруженные работы имеют уникальность не менее 50% в общедоступной системе Антиплагиат.ру

file
Возможность снять с продажи
help

У покупателя есть возможность доплатить за снятие работы с продажи после покупки.

Например, если необходимо скрыть страницу с работой на сайте от третьих лиц на определенный срок.

Тариф можно выбрать на странице готовой работы после покупки.

Не подходит эта работа?
Укажите тему работы или свой e-mail, мы отправим подборку похожих работ
Нажимая на кнопку, вы соглашаетесь на обработку персональных данных

содержание

СОДЕРЖАНИЕ 2
СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ 3
ВВЕДЕНИЕ 4
1. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ 6
1.1. Робототехника 6
1.2. Классификация роботов 10
1.3. Управление роботами 12
1.4. Мобильный робот 14
1.5. Сигвей 16
1.6. Управление сигвеем 18
1.7. Проблемы управления мобильным роботом 20
2. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ 21
2.1. Развитие интеллектуальных систем управления 21
2.2. Понятие нечёткой логики 25
2.3. Лингвистические переменные 28
2.4. Фаззификация 29
2.5. Функции принадлежности 30
2.6. Агрегирование 31
2.7. Активизация 31
2.8. Аккумуляция 32
2.9. Разработка нечётких правил 33
2.10. Дефаззификация 34
2.11. ПИД-регулирование с использованием нечёткой логики 36
3. ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ 38
3.1. Математическая модель 39
3.2. Моделирование 43
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 52
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 53
ПРИЛОЖЕНИЕ А 56

Весь текст будет доступен после покупки

ВВЕДЕНИЕ

С развитием технологий робототехники, важным вопросом становится автономное перемещение роботов. Они должны иметь возможность ориентироваться в окружающем пространстве и эффективно реагировать на управляющие сигналы, чтобы успешно выполнять поставленные задачи.

Параллельно с развитием робототехники, наблюдается прогресс в области компьютерных наук. Технологии искусственных нейронных сетей (ИНС) и нечеткой логики (НЛ) [1] становятся все более популярными в интеллектуальных системах автоматического управления (САУ). С их помощью современные мобильные роботы обретают способность воспринимать окружающую среду при помощи датчиков и радаров, а также принимать решения, подобные человеческим, для планирования своего движения. Важным аспектом остается теоретико-механическая составляющая задачи, включающая в себя изучение свойств и характеристик управляемой системы.

Традиционные методы автоматического управления, основанные на математических алгоритмах, не всегда могут удовлетворить потребности современного производства. Поэтому в настоящее время получают широкое распространение "мягкие вычисления", направленные на обеспечение эффективного управления в условиях неопределенности при относительно невысоком потреблении ресурсов (времени, денежных средств, вычислительной мощности и т. д.). Экспертные системы, искусственные нейронные сети (ИНС), нечеткие системы, генетические алгоритмы и другие информационные технологии в основе своей используют попытки формализации процессов возникновения мыслей в человеческом мозгу и функционирования живых организмов.

Весь текст будет доступен после покупки

отрывок из работы

1. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ
1.1. Робототехника
Предметом робототехники является изобретение и использование роботов и других робототехнических систем разного назначения. Причиной появления и развития современной робототехники стала историческая необходимость в улучшении гибкости автоматизации с исключением человека из непосредственного участия в машинном производстве и отсутствием для этого традиционных средств автоматизации. Задачей робототехники наряду с созданием самих робототехнических систем является синтез систем и комплексов различного назначения на их основе [4]. Системы и комплексы, которые автоматизированы роботами, обычно называют роботизированными системами. Роботизированные системы, в которых роботы выполняют основные технологические операции, называются робототехникой [5].
Роботы наиболее широко используются в промышленности и особенно в машиностроении. Помимо применения роботов в промышленности, они используются и в других отраслях народного хозяйства и в человеческой деятельности в целом [6]:
• транспорт (в том числе изготовление ходовых машин),
• сельское хозяйство,
• медицина (протезирование, стерильная хирургия),
• сфера услуг,
• разведка и изучение океана и космоса,
• работа в других экстремальных условиях (стихийные бедствия, аварии),
• научные исследования,
• военные разработки.

Весь текст будет доступен после покупки

Список литературы

1. Lin S. L., Lin N., Chen M. C. A fuzzy controller for hexapod robot with modified fuzzy identification //Proceedings of IEEE 5th International Fuzzy Systems. – IEEE, 1996. – Т. 3. – С. 1648 – 1654 с.
2. Мухарлямов Р. Г. Моделирование процессов управления, устойчивость и стабилизация систем с программными связями //Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. – 2015. – №. 1. – С. –15 с.
3. Бабич А. В. Промышленная робототехника, 2012. – 263 с.
4. Гейтс Б. Механическое будущее. Журнал «В мире науки», 2007. – 43 с.
5. Накано Э. Введение в робототехнику, 1988. 304 – 335 с.
6. Палагин В. А. Техническое задание на перспективную разработку мобильного робота для использования в чрезвычайных ситуациях Харьков. 2008. 14 – 18 с.
7. Михайлов О. П., Орлова Р. Т., Пальцев А. В. Современный электропривод станков с ЧПУ и промышленных роботов //М.: Высшая школа. – 1989.
8. Юревич Е. И. Основы робототехники. 2-е издание //Санкт-Петербург: БХВ-Петербург. – 2005. 416 с.
9. Мухарлямов Р. Г. Управление программным движением многозвенного манипулятора //Вестник РУДН. Серия «Прикладная математика и информатика. – 1998. – №. 1. – С. 22 – 39 с.
10. Мартыненко Ю. Г. Управление движением мобильных колёсных роботов //Фундаментальная и прикладная математика. – 2005. – Т. 11. – №. 8. – С. 29 – 80 с.

Весь текст будет доступен после покупки

Почему студенты выбирают наш сервис?

Купить готовую работу сейчас
service icon
Работаем круглосуточно
24 часа в сутки
7 дней в неделю
service icon
Гарантия
Возврат средств в случае проблем с купленной готовой работой
service icon
Мы лидеры
LeWork является лидером по количеству опубликованных материалов для студентов
Купить готовую работу сейчас

не подошла эта работа?

В нашей базе 78761 курсовых работ – поможем найти подходящую

Ответы на часто задаваемые вопросы

Чтобы оплатить заказ на сайте, необходимо сначала пополнить баланс на этой странице - https://lework.net/addbalance

На странице пополнения баланса у вас будет возможность выбрать способ оплаты - банковская карта, электронный кошелек или другой способ.

После пополнения баланса на сайте, необходимо перейти на страницу заказа и завершить покупку, нажав соответствующую кнопку.

Если у вас возникли проблемы при пополнении баланса на сайте или остались вопросы по оплате заказа, напишите нам на support@lework.net. Мы обязательно вам поможем! 

Да, покупка готовой работы на сайте происходит через "безопасную сделку". Покупатель и Продавец финансово защищены от недобросовестных пользователей. Гарантийный срок составляет 7 дней со дня покупки готовой работы. В течение этого времени покупатель имеет право подать жалобу на странице готовой работы, если купленная работа не соответствует описанию на сайте. Рассмотрение жалобы занимает от 3 до 5 рабочих дней. 

У покупателя есть возможность снять готовую работу с продажи на сайте. Например, если необходимо скрыть страницу с работой от третьих лиц на определенный срок. Тариф можно выбрать на странице готовой работы после покупки.

Гарантийный срок составляет 7 дней со дня покупки готовой работы. В течение этого времени покупатель имеет право подать жалобу на странице готовой работы, если купленная работа не соответствует описанию на сайте. Рассмотрение жалобы занимает от 3 до 5 рабочих дней. Если администрация сайта принимает решение о возврате денежных средств, то покупатель получает уведомление в личном кабинете и на электронную почту о возврате. Средства можно потратить на покупку другой готовой работы или вывести с сайта на банковскую карту. Вывод средств можно оформить в личном кабинете, заполнив соответствущую форму.

Мы с радостью ответим на ваши вопросы по электронной почте support@lework.net

surpize-icon

Работы с похожей тематикой

stars-icon
arrowarrow

Не удалось найти материал или возникли вопросы?

Свяжитесь с нами, мы постараемся вам помочь!
Неккоректно введен e-mail
Нажимая на кнопку, вы соглашаетесь на обработку персональных данных