Личный кабинет

Дипломная работаИнформационные технологии

Готовая работа №68879 от пользователя Успенская Ирина

Система управления мобильным роботом.

Name: Система управления мобильным роботом.
Price: 1425.00 RUB

1 425 ₽

Файл с работой можно будет скачать в личном кабинете после покупки

Страниц: 57

Год написания: 2024

Успенская Ирина

Сообщить о нарушении авторских прав

Гарантия безопасной покупки

Уникальность текста выше 50%

Возможность снять с продажи

Не подходит эта работа?

Укажите тему работы или свой e-mail, мы отправим подборку похожих работ

содержание

СОДЕРЖАНИЕ 2
СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ 3
ВВЕДЕНИЕ 4
1. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ 6
1.1. Робототехника 6
1.2. Классификация роботов 10
1.3. Управление роботами 12
1.4. Мобильный робот 14
1.5. Сигвей 16
1.6. Управление сигвеем 18
1.7. Проблемы управления мобильным роботом 20
2. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ 21
2.1. Развитие интеллектуальных систем управления 21
2.2. Понятие нечёткой логики 25
2.3. Лингвистические переменные 28
2.4. Фаззификация 29
2.5. Функции принадлежности 30
2.6. Агрегирование 31
2.7. Активизация 31
2.8. Аккумуляция 32
2.9. Разработка нечётких правил 33
2.10. Дефаззификация 34
2.11. ПИД-регулирование с использованием нечёткой логики 36
3. ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ 38
3.1. Математическая модель 39
3.2. Моделирование 43
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 52
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 53
ПРИЛОЖЕНИЕ А 56

Весь текст будет доступен после покупки

Показать еще текст

ВВЕДЕНИЕ

С развитием технологий робототехники, важным вопросом становится автономное перемещение роботов. Они должны иметь возможность ориентироваться в окружающем пространстве и эффективно реагировать на управляющие сигналы, чтобы успешно выполнять поставленные задачи.

Параллельно с развитием робототехники, наблюдается прогресс в области компьютерных наук. Технологии искусственных нейронных сетей (ИНС) и нечеткой логики (НЛ) [1] становятся все более популярными в интеллектуальных системах автоматического управления (САУ). С их помощью современные мобильные роботы обретают способность воспринимать окружающую среду при помощи датчиков и радаров, а также принимать решения, подобные человеческим, для планирования своего движения. Важным аспектом остается теоретико-механическая составляющая задачи, включающая в себя изучение свойств и характеристик управляемой системы.

Традиционные методы автоматического управления, основанные на математических алгоритмах, не всегда могут удовлетворить потребности современного производства. Поэтому в настоящее время получают широкое распространение "мягкие вычисления", направленные на обеспечение эффективного управления в условиях неопределенности при относительно невысоком потреблении ресурсов (времени, денежных средств, вычислительной мощности и т. д.). Экспертные системы, искусственные нейронные сети (ИНС), нечеткие системы, генетические алгоритмы и другие информационные технологии в основе своей используют попытки формализации процессов возникновения мыслей в человеческом мозгу и функционирования живых организмов.

Весь текст будет доступен после покупки

Показать еще текст

отрывок из работы

1. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ
1.1. Робототехника
Предметом робототехники является изобретение и использование роботов и других робототехнических систем разного назначения. Причиной появления и развития современной робототехники стала историческая необходимость в улучшении гибкости автоматизации с исключением человека из непосредственного участия в машинном производстве и отсутствием для этого традиционных средств автоматизации. Задачей робототехники наряду с созданием самих робототехнических систем является синтез систем и комплексов различного назначения на их основе [4]. Системы и комплексы, которые автоматизированы роботами, обычно называют роботизированными системами. Роботизированные системы, в которых роботы выполняют основные технологические операции, называются робототехникой [5].
Роботы наиболее широко используются в промышленности и особенно в машиностроении. Помимо применения роботов в промышленности, они используются и в других отраслях народного хозяйства и в человеческой деятельности в целом [6]:
• транспорт (в том числе изготовление ходовых машин),
• сельское хозяйство,
• медицина (протезирование, стерильная хирургия),
• сфера услуг,
• разведка и изучение океана и космоса,
• работа в других экстремальных условиях (стихийные бедствия, аварии),
• научные исследования,
• военные разработки.

Весь текст будет доступен после покупки

Показать еще текст

Список литературы

1. Lin S. L., Lin N., Chen M. C. A fuzzy controller for hexapod robot with modified fuzzy identification //Proceedings of IEEE 5th International Fuzzy Systems. – IEEE, 1996. – Т. 3. – С. 1648 – 1654 с.
2. Мухарлямов Р. Г. Моделирование процессов управления, устойчивость и стабилизация систем с программными связями //Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. – 2015. – №. 1. – С. –15 с.
3. Бабич А. В. Промышленная робототехника, 2012. – 263 с.
4. Гейтс Б. Механическое будущее. Журнал «В мире науки», 2007. – 43 с.
5. Накано Э. Введение в робототехнику, 1988. 304 – 335 с.
6. Палагин В. А. Техническое задание на перспективную разработку мобильного робота для использования в чрезвычайных ситуациях Харьков. 2008. 14 – 18 с.
7. Михайлов О. П., Орлова Р. Т., Пальцев А. В. Современный электропривод станков с ЧПУ и промышленных роботов //М.: Высшая школа. – 1989.
8. Юревич Е. И. Основы робототехники. 2-е издание //Санкт-Петербург: БХВ-Петербург. – 2005. 416 с.
9. Мухарлямов Р. Г. Управление программным движением многозвенного манипулятора //Вестник РУДН. Серия «Прикладная математика и информатика. – 1998. – №. 1. – С. 22 – 39 с.
10. Мартыненко Ю. Г. Управление движением мобильных колёсных роботов //Фундаментальная и прикладная математика. – 2005. – Т. 11. – №. 8. – С. 29 – 80 с.

Весь текст будет доступен после покупки

Показать еще текст

Купить и скачать работу

Система управления мобильным роботом.

Почему студенты выбирают наш сервис?

Работаем круглосуточно

24 часа в сутки

7 дней в неделю

Гарантия

Возврат средств в случае проблем с купленной готовой работой

Мы лидеры

LeWork является лидером по количеству опубликованных материалов для студентов

не подошла эта работа?

В нашей базе 78761 курсовых работ – поможем найти подходящую

Ответы на часто задаваемые вопросы

Как оплатить заказ?

Чтобы оплатить заказ на сайте, необходимо сначала пополнить баланс на этой странице - https://lework.net/addbalance

На странице пополнения баланса у вас будет возможность выбрать способ оплаты - банковская карта, электронный кошелек или другой способ.

После пополнения баланса на сайте, необходимо перейти на страницу заказа и завершить покупку, нажав соответствующую кнопку.

Если у вас возникли проблемы при пополнении баланса на сайте или остались вопросы по оплате заказа, напишите нам на support@lework.net. Мы обязательно вам поможем!

Есть ли услуга безопасной покупки, и какой срок гарантии?

Да, покупка готовой работы на сайте происходит через "безопасную сделку". Покупатель и Продавец финансово защищены от недобросовестных пользователей. Гарантийный срок составляет 7 дней со дня покупки готовой работы. В течение этого времени покупатель имеет право подать жалобу на странице готовой работы, если купленная работа не соответствует описанию на сайте. Рассмотрение жалобы занимает от 3 до 5 рабочих дней.

Что означает возможность снять с продажи готовую работу ?

У покупателя есть возможность снять готовую работу с продажи на сайте. Например, если необходимо скрыть страницу с работой от третьих лиц на определенный срок. Тариф можно выбрать на странице готовой работы после покупки.

Как вернуть средства за некачественную работу?

Гарантийный срок составляет 7 дней со дня покупки готовой работы. В течение этого времени покупатель имеет право подать жалобу на странице готовой работы, если купленная работа не соответствует описанию на сайте. Рассмотрение жалобы занимает от 3 до 5 рабочих дней. Если администрация сайта принимает решение о возврате денежных средств, то покупатель получает уведомление в личном кабинете и на электронную почту о возврате. Средства можно потратить на покупку другой готовой работы или вывести с сайта на банковскую карту. Вывод средств можно оформить в личном кабинете, заполнив соответствущую форму.

Как связаться со службой поддержки, если возникли вопросы?

Мы с радостью ответим на ваши вопросы по электронной почте support@lework.net