Техническое зрение для системы управления промышленного робота

Оглавление
Введение: 4
1. КОЛЕСНЫЕ ПАРЫ ПОДВИЖНОГО СОСТАВА 7
1.1. Классификация и основные типы вагонов 7
1.2. Конструкции колесных пар нетягового и специального подвижного состава 10
2. . ОБЗОР НЕИСПРАВНОСТЕЙ КОЛЕС ПОДВИЖНОГО СОСТАВА 13
2.1. Виды ремонта колесных пар 13
2.2. Формирование списка неисправностей колесных пар для роботизированного неразрушающего контроля 21
2.3. Систематизация номеров дефектов, выявляемых визуальным и ультразвуковым контролем 39
3. РАЗРАБОТКА РОБОТИЗИРОВАННОЙ ЛИНИИ 41
3.1. Определение структуры роботизированной линии 41
3.2. Подбор оборудования 42
3.3. Алгоритм проведения УЗК 60
4. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ОСНАСТКИ 69
4.1. Проектирование держателя для ПЭП 69
4.2. Проектирование держателя для камеры 70
5. РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОЙ ЧАСТИ ДЛЯ СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ 70
5.1. Требования к реализации программного обеспечения 70
5.2. Представление системы технического зрения в виде UML- диаграмм 72
5.3. Разработка программного обеспечения 74
Список литературы 74

Весь текст будет доступен после покупки

Актуальность темы. Железнодорожный транспорт играет ключевую роль в экономическом, социальном и культурном развитии страны. В России, с ее огромной территорией и разнообразным ландшафтом, железнодорожный транспорт имеет особое значение. Железнодорожный транспорт обеспечивает не только перевозку людей и товаров, но и являются важным инструментом развития инфраструктуры и связности между регионами. Движение подвижного состава основано на взаимодействии колеса и рельса. Колеса с осью формируют колёсную пару. В процессе эксплуатации колесных пар возникают повреждения и износ, которые могут провоцировать возможные аварийные ситуации с серьёзными последствиям, включая жертвы и материальный ущерб. На сегодняшний момент существует ряд нормативно-технических документов, утвержденных в железнодорожной отрасли, которые регламентируют дефекты колесных пар, устанавливают процедуры и правила их обнаружения, классификации и ремонта.
В магистерской работе рассматривается вариант применения роботизации при полном освидетельствовании колесных пар. Пример роботизации показан для реализации неразрушающего контроля колесной пары в сборе и восстановления профиля поверхности катания колес нетягового и специального подвижного состава.

Весь текст будет доступен после покупки

1. КОЛЕСНЫЕ ПАРЫ ПОДВИЖНОГО СОСТАВА
1.1. Классификация и основные типы вагонов
Вагоном - единица железнодорожного подвижного состава, предназначенная для перевозки пассажиров или грузов.
Вагонный парк характеризуется сложностью и многообразием типов и конструкций. Это вызвано необходимостью удовлетворения различных требований при перевозках: защиты ряда грузов от атмосферных воздействий, сохранения качества скоропортящихся грузов, обеспечения комфорта пассажирам и др.
Вагоны классифицируются по четырем основным признакам: назначению, месту эксплуатации, осности и ширине колеи.[1]
По назначению вагоны разделяются на две основные группы: пассажирские и грузовые.
Пассажирские вагоны
Парк пассажирских вагонов составляют несамоходные вагоны, перемещаемые локомотивами, и самоходные, имеющие свою энергетическую установку или получающие энергию от контактной сети.
К несамоходным пассажирским вагонам относятся вагоны дальнего следования, межобластного и пригородного сообщения, вагоны-рестораны, багажные, почтовые, почтово-багажные и специальные.
Вагоны пассажирские дальнего следования — это некупейные и купейные вагоны со спальными жесткими местами, а также купейные с мягкими спальными местами.
Вагоны межобластного сообщения используют для перевозки пассажиров на расстояние до 700 км. Эти вагоны строятся открытого типа или купейными и оборудуются мягкими креслами для сидения.
В вагонах пригородного сообщения перевозят пассажиров на расстояние до 150 км. Пригородные поезда локомотивной тяги формируются из вагонов с креслами или жесткими местами для сидения.
Вагоны-рестораны предназначены для организации питания пассажиров в пути следования, почтовые — для перевозки почтовых грузов, багажные — для багажа. От вагонов для перевозки пассажиров они отличаются планировкой и внутренним оборудованием.
К специальным пассажирским вагонам относятся: служебные и санитарные вагоны, вагоны-клубы, вагоны-электростанции. [2]
Самоходные пассажирские вагоны — это вагоны электро- и дизель-поездов, а также автомотрисы. Они используются для пригородного и местного сообщений.
Парк грузовых вагонов состоит из универсальных и специальных вагонов следующих типов:
крытые — для грузов, требующих защиты от атмосферных воздействий и механических повреждений;
полувагоны — для навалочных, штабельных и штучных грузов, не требующих защиты от атмосферных воздействий;
платформы — для длинномерных, штабельных, громоздких, сыпучих и колесно-гусеничных грузов, не требующих защиты от атмосферных воздействий;
цистерны — для жидких, газообразных и пылевидных грузов;
изотермические — для скоропортящихся грузов;
хопперы — для массовых сыпучих грузов;
транспортеры — для крупногабаритных и тяжеловесных грузов, которые по своим размерам или массе не могут быть перевезены в других вагонах;
думпкары (вагоны-самосвалы) — для транспортировки и автоматизированной разгрузки горнорудных и земляных пород.
Универсальные вагоны предназначены для перевозки широкой номенклатуры грузов, специальные — для отдельных видов или групп сходных по свойствам грузов. К универсальным вагонам относятся крытые вагоны с дверями в боковых стенах, полувагоны с люками в полу, платформы с откидными бортами и рефрижераторные изотермические вагоны. Специальные вагоны — это цистерны, хопперы (крытые и открытые), транспортеры, думпкары, а также крытые вагоны для перевозки скота, стали и бумаги в рулонах, полувагоны; глухим кузовом, платформы и крытые вагоны для перевозки автомобилей, платформы для крупнотоннажных контейнеров и лесоматериалов, изотермические вагоны для перевозки молока, живой рыбы, вина и др.
Обратите внимание: Большинство указанных типов вагонов подразделяются на универсальные и специальные. Цистерны, хопперы, транспортеры и думпкары относятся к специальным

Весь текст будет доступен после покупки

1. Межгосударственный стандарт. Колесные пары железнодорожного подвижного состава. ГОСТ 33783-2016.
2. Н.А. Чурков, А.А. Авдовский Классификация и общее устройство вагонов. Учебное пособие, 2004 г.
3. Самаркина И. К., Мойкин Д. А.,Федорова В. И, Изготовление и ремонт колесных пар, буксовых узлов
4. Инструкция «ДЕФЕКТЫ РЕЛЬСОВ. КЛАССИФИКАЦИЯ, КАТАЛОГ И ПАРАМЕТРЫ», утвержденная распоряжением от 23 октября 2014 г. № 2499р.
5. Павлюкова, Л.С. Конструкция, техническое обслуживание грузовых вагонов / Л.С. Павлюкова. - М. : ГОУ «Учебнометодический центр по образованию на железнодорожном транспорте», 2009. - 224 с.
6. Вагоны. Общий курс: Учебник / Лукин В.В., Анисимов П.С., и др.; Под ред. В.В. Лукина. М.: Маршрут, 2004.
7. КЛАССИФИКАТОР НЕИСПРАВНОСТЕЙ ВАГОННЫХ КОЛЕСНЫХ ПАР И ИХ ЭЛЕМЕНТОВ 1.20.001-2007 г.
8. Руководящий документ по ремонту и техническому обслуживанию колесных пар с буксовыми узлами грузовых вагонов магистральных железных дорог колеи 1520 (1524мм), Утверждено Советом по железнодорожному транспорту государств-участников Содружества (протокол от «16-17» октября 2012 г. № 57)

Весь текст будет доступен после покупки