Трехстепенной робот-манипулятор для плазменной резки

Введение………………………………………………………………………..….6
Глава №1. Аналитический раздел………………………………………………11
1.1. Анализ аппаратуры для плазменной резки металла ………………………11
1.2. Структурно-функциональная схема робота-манипулятора ………..…….16
Глава №2. Разработка узлов робота-манипулятора……………………………20
2.1. Выбор двигателя………………………………………………………….…23
2.2. Привод поступательного движения……………………………………......25
2.3. Расчет фирмы SKF………………………………………………………….39
2.4. Принципиальная электрическая схема……………………………………45
2.5. Математическое моделирование……………….………………………….45
2.6. Разработка общей структуры системы управления промышленным роботом …………………………………………………………………………..48
Глава №3. Проектирование и расчет крепежных элементов …………………64
3.1. Проектирование и проверочный расчет муфт…………………………….64
3.2. Проверка прочности шпилечного соединения……………………………67
3.3. Расчет на прочность и жесткость направляющих в мехатронной системе……………………………………………………………70
3.4. Расчет клеммового соединения…………………………………………….75
3.5. Проектирование контрольно-измерительной системы…………………...79
Глава №4. Технико-экономический раздел…………………………………….82
Заключение……………………………………………………………………….86
Список литературы………………………………………………………….…...87

Весь текст будет доступен после покупки

Промышленный робот — предназначенный для выполнения двигательных и управляющих функций в производственном процессе манипуляционный робот, т. е. автоматическое устройство, состоящее из манипулятора и перепрограммируемого устройства управления, которое формирует управляющие воздействия, задающие требуемые движения исполнительных органов манипулятора. Применяется для перемещения предметов производства и выполнения различных технологических операций.
Робот— автоматическое устройство, созданное по принципу живого организма, предназначенное для осуществления производственных и других операций, которое действует по заранее заложенной программе и получает информацию о внешнем мире от датчиков , робот самостоятельно осуществляет производственные и иные операции, обычно выполняемые человеком. При этом робот может как иметь связь с оператором (получать от него команды), так и действовать автономно. Внешний вид и конструкция современных роботов могут быть весьма разнообразными. Манипулятор — механизм для управления пространственным положением орудий, объектов труда и конструкционных узлов и элементов. Одним из современных методов работы с различными металлами является плазменная резка.
Плазменная резка — вид плазменной обработки материалов, при котором в качестве режущего инструмента вместо резца используется струя плазмы.

Весь текст будет доступен после покупки

ГЛАВА №1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ РАЗДЕЛ
1.1. Анализ аппаратуры для плазменной резки металла

Резка металлов - проблема, с которой приходится сталкиваться и в цеху, и на стройплощадке, и в мастерской. Если объем работ по резке металла большой, а требования к качеству реза высоки, то стоит подумать об использовании аппарата плазменной резки.
Преимущества:
1. При правильном подборе мощности он позволит в 4-10 раз (по сравнению кислородной горелкой) повысить производительность. Экономически целесообразно использовать плазменную резку на толщинах металла до 40 мм. Кислородная же резка более предпочтительна при раскрое стальных листов толщиной свыше 50 мм.
2. Универсальность. Плазменная резка позволяет обрабатывать почти любые металлы : достаточно выбрать оптимальный режим по мощности и выставить необходимое давление воздуха. Важно то, что качество подготовки поверхности материала значения не имеет: ржавчина, краска, грязь не помеха.
3. Высокое качество реза. Современные плазморезы обеспечивают минимальную ширину реза без наплывов, перекаливания, почти не требующие дополнительной обработки. Немаловажно, что зона нагрева обрабатываемого материала намного меньше, чем при использовании автогена, а поскольку термическое воздействие на участке реза минимально, то и тепловые деформации вырезанных деталей незначительны, даже если они небольшой толщины.

Весь текст будет доступен после покупки

1. Балабанов, П. В. Программирование робототехнических систем : учебное пособие / П. В. Балабанов. — Тамбов : Тамбовский государственный технический университет, ЭБС АСВ, 2018. — 81 c. — ISBN 978-5-8265-1938-7. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/94367.html
2. Баршутина, М. Н. Микромехатроника : учебное пособие / М. Н. Баршутина. — Тамбов : Тамбовский государственный технический университет, ЭБС АСВ, 2014. — 219 c. — ISBN 978-5-8265-1293-7. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/63870.html
3. Булгаков, А. Г. Промышленные роботы. Кинематика, динамика, контроль и управление / А. Г. Булгаков, В. А. Воробьев. — Москва : СОЛОН-ПРЕСС, 2017. — 486 c. — ISBN 978-5-91359-013-8. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/90390.html
4. Жмудь, В. А. Динамика мехатронных систем : учебное пособие / В. А. Жмудь, Г. А. Французова, А. С. Востриков. — Новосибирск : Новосибирский государственный технический университет, 2014. — 176 c. — ISBN 978-5-7782-2415-5. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/45367.html
5. История и современность развития роботов : учебное пособие / В. С. Глухов, Р. А. Галустов, А. А. Дикой, И. В. Дикая. — Армавир : Армавирский государственный педагогический университет, 2019. — 231 c. — ISBN 2227-8397. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/82445.html
6. Компоненты приводов мехатронных устройств : учебное пособие / С. В. Пономарев, А. Г. Дивин, Г. В. Мозгова [и др.]. — Тамбов : Тамбовский государственный технический университет, ЭБС АСВ, 2014. — 295 c. — ISBN 978-5-8265-1294-4. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/63857.html
7. Кравцов, А. Г. Основы промышленной робототехники : учебное пособие для СПО / А. Г. Кравцов, К. В. Марусич. — Саратов : Профобразование, Ай Пи Ар Медиа, 2019. — 95 c. — ISBN 978-5-4488-0312-3, 978-5-4497-0195-4. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/85794.html
8. Кравцов, А. Г. Промышленные роботы : учебное пособие / А. Г. Кравцов, К. В. Марусич. — Саратов : Ай Пи Ар Медиа, 2019. — 95 c. — ISBN 978-5-4497-0194-7. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/85795.html
9. Кулаков, Д. Б. Роботы и робототехника: лабораторный практикум : учебное пособие / Д. Б. Кулаков, Б. Б. Кулаков. — Москва : Российский университет дружбы народов, 2018. — 124 c. — ISBN 978-5-209-07506-6. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/91065.html
10. Медведев, В. А. Системы управления электроприводами роботов : учебное пособие / В. А. Медведев. — Воронеж : Воронежский государственный архитектурно-строительный университет, ЭБС АСВ, 2019. — 194 c. — ISBN 978-5-7731-0733-0. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/93291.html
11. Основы робототехники : учебное пособие / В. С. Глухов, А. А. Дикой, Р. А. Галустов, И. В. Дикая. — Армавир : Армавирский государственный педагогический университет, 2019. — 308 c. — ISBN 2227-8397. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/82448.html
12. Подураев, Ю. В. Мехатроника: основы, методы, применение : учебное пособие / Ю. В. Подураев. — Саратов : Ай Пи Ар Медиа, 2019. — 256 c. — ISBN 978-5-4497-0063-6. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/86501.html
13. Рыбак, Л. А. Роботизация машиностроительного производства : учебное пособие / Л. А. Рыбак. — Белгород : Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова, ЭБС АСВ, 2018. — 131 c. — ISBN 2227-8397. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/89858.html
14. Рыбак, Л. А. Роботы и робототехнические комплексы : учебное пособие / Л. А. Рыбак, Е. В. Гапоненко, Ю. А. Мамаев. — Белгород : Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова, ЭБС АСВ, 2013. — 84 c. — ISBN 2227-8397. — Текст : электронный // Электронно-библиотечная система IPR BOOKS : [сайт]. — URL: http://www.iprbookshop.ru/28394.html

Весь текст будет доступен после покупки