Кинематический анализ параллельных механизмов.

-

Весь текст будет доступен после покупки

Актуальность темы
Развитие техники подразумевает разработку новых механизмов, которые могут быть использованы во многих отраслях производства и исследований. В частности подразумеваются различные роботы, тренажерные системы, медицинские устройства, промышленные механизмы и т.д.
Одним из возможных и эффективных средств для решения подобных проблем являются механизмы параллельной структуры, которые отвечают высоким показателям точности, позволяют выдерживать большие нагрузки и обеспечивают высокое быстродействие. Однако не смотря на это существующие механизмы имеют существенные недостатки, к примеру невозможность полного оборота вокруг вертикальной оси или недостаточность линейного перемещения, для решения некоторых задач.
В связи с этим, темой данной работы, является синтез новой модификации платформы параллельного типа, для достижения большей подвижности при линейных перемещений, с сохранением прочих динамических возможностей.

Весь текст будет доступен после покупки

Глава 1. Анализ параллельных механизмов
Механизмы параллельной структуры представляют собой тип механических систем, в которых несколько исполнительных звеньев работают одновременно, обеспечивая высокую точность и жесткость конструкции. Эти механизмы отличаются от традиционных последовательных систем тем, что их звенья соединены таким образом, что каждое из них вносит вклад в общее движение, обеспечивая синхронность и равномерное распределение нагрузки. Применение параллельных механизмов в производственных процессах может значительно повысить как эффективность, так и стабильность работы системы в целом, в тренажерах позволяют максимально приблизить условия к реальным, в медицине механизмы в значительной степени облегчают проведение операций или реабилитаций. Рассмотрим некоторые из этих областей подробнее.
1.1. Тренажерные средства на базе параллельных механизмов
Тренажёры на базе параллельных механизмов — это устройства, которые имитируют движение механических объектов (например, транспортных средств) с помощью манипуляционных механизмов с параллельной кинематической структурой. Такие механизмы позволяют создавать управляемые движения по трём линейным и трём угловым координатам, что обеспечивает реалистичность восприятия движения человеком.
Для эффективного обучения водителей и пилотов важны не только теоритические материалы, но и использование средств имитации условий управления транспортным средством. Таким образом, можно достичь наиболее эффективного воспроизведения условий транспортного полотна и климатических условий, а также воспроизведения некоторых ситуаций для тестирования способностей быстро принимать решение в нештатных ситуациях. Тренажеры позволяют людям, не зависимо от их особенностей, обучиться навыкам, необходимым для эффективного использования различных транспортных средств.
Рис. 1. Автомобильный и авиационный тренажеры
Во многих компаниях посвященных производству автомобилей данные, полученные в ходе исследования на тренажерных средствах, позволяют оценить возможности своих автомобилей и внести соответствующие изменения в конструкторские особенности изделия или разработать новые технологии, которые улучшат опыт использования автомобиля.
Тренажеры делятся на разные типы: тренажеры мотоциклов, автомобильные, автобусные, авиационные и т.д., каждый из которых подготавливает людей для решения задач в своей отрасли. Относительные перемещения кабины в тренажерах и транспортного полотна с окружающей средой достигается благодаря применению различных много подвижных механических систем, в основе которых лежат робототехнические комплексы. Подобные тренажеры производят практически все развитые страны мира.

Весь текст будет доступен после покупки

1. Аракелян В., Брио С, Глазунов В.А. Исследование особых положений манипулятора с параллельной структурой «ПАМИНСА», 2006. С. 82-101.
2. Арзуманян К. С., Колискор А. Ш. Синтез структур 1-координатных систем для исследования и диагностирования промышленных роботов // Испытания, контроль и диагностирование гибких производственных систем. М.: Наука, 1988. С. 70-81.
3. Астанин В. О., Сергеенко В. М. Исследование металлорежущего станка нетрадиционной компоновки // Станки и инструмент. 1993. № 3. С. 5-8.
4. А.с. 558788 СССР, МКИ В 25 J 1/02. Манипулятор /В. Н. Данилевский. // Открытия. Изобретения. 1977. № 19. С. 35-36.
5. А.с. 1174256 СССР, МКИ В 25 J 11/00. Манипулятор модульного типа / К. С. Арзуманян, А. Ш. Колискор // Открытия. Изобретения. 1985. №31, С. 65-66.
6. А.с. 1289675 СССР, МКИ В 25 J 11/00. Манипулятор /К. С. Шоланов // Открытия. Изобретения. 1987. № 6. С. 59.

Весь текст будет доступен после покупки