РОБОТИЗИРОВАННЫЙ ТРЕНАЖЕР ДЛЯ ВОССТАНОВЛЕНИЯ НИЖНИХ КОНЕЧНОСТЕЙ

ВВЕДЕНИЕ………………………………………………………………………..5
1 ОБЗОР НАУЧНО-МЕТОДИЧЕСКОЙ ЛИТЕРАТУРЫ ПО ПРОБЛЕМЕ ИССЛЕДОВАНИЯ…………………………………………………7
1.1 Травмы и причины их возникновения……………………………………..7
1.2 Тренажёры для реабилитации……………………………………………... 9
1.3 Подвесная терапия…………………………………………………………11
1.4 Реабилитация нижних конечностей при помощи роботизированных систем…………………………………………………………………………….17
1.4.1 Тренажеры для беговой дорожки…………………………………….18
1.4.2 Тренажеры для ходьбы на основе ножных пластин………………...23
1.4.3 Тренажеры для наземной походки…………………………………...25
1.4.4 Стационарные тренажеры для походки……………………………...28
1.4.5 Системы реабилитации лодыжек и колен……………………………29
1.4.6 Стационарные системы………………………………………………..30
ВЫВОД ПО 1 ГЛАВЕ.…………………………………………………………..34
2 КИНЕМАТИКА ДВИЖЕНИЯ ……………………………………..36
2.1 Получение и анализ траектории паходки………………………………...36
2.2 Моделирование походки и механическое проектирование ..……...……37
2.3 Принцип работы реабилитационного робота .……………………….…..38
3 МЕХАНИЧЕСКАЯ КОНСТРУКЦИЯ И АППАРТАНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТРЕНАЖЕРА ПОХОДКИ..…43
3.1 Стратегия управления для тренажера ….………………………………...44
3.2 Аппаратное обеспечение системы управления .………………………...46
3.3 Проектирование системного программного обеспечения ……………...47
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ...……………………………………………………………..…48
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАНЫХ ИСТОЧНИКОВ…..……………………….…50

Весь текст будет доступен после покупки

Здоровье человека является наибольшей ценностью в жизни, но никто не застрахован от ситуации, когда оно нас подводит. Данные статистики говорят о том, что такое заболевание как инсульт, значительно помолодело, и отбирает здоровье у жителей планеты. Когда кризис миновал, больному необходимо пройти сложный путь реабилитации, который зависит от степени поражения организма. Порой люди учатся заново познавать мир, и снова вынуждены приобретать утерянные навыки. В большинстве случаев страдает мозг пациента, поэтому ему сложно скоординировать движения конечностей. Надеяться на само исцеление невозможно, процесс реабилитации напрямую зависит от тех усилий, которые больной прикладывает для возвращения полноценной жизнедеятельности. Огромное значение имеет механотерапия, способная вернуть функциональность поражённых конечностей.
Механотерапия – метод лечения, основанный на комплексном выполнении лечебных, профилактических и восстановительных упражнений с применением различных технических средств: тренажеров, роботизированных систем, тренажеров с БОС, аппаратов. Данный вид терапии дает возможность улучшить подвижность суставов, мышц, а также облегчить физическую адаптацию пациентов после перенесенного заболевания. Механотерапия используется как основной метод реабилитации, так и как вспомогательный при применении физиотерапии, лечебного массажа, лечебной гимнастики и физкультуры.
Основное предназначение современных тренажеров и роботизированных систем для медицинской реабилитации – это обеспечение постоянных физических нагрузок, предупреждение паталогических процессов, приводящих к потере трудоспособности и инвалидности, восстановление утраченных функций пациентом после перенесенных операций, травм, тяжелых соматических и неврологических заболеваний.
Актуальность бакалаврской работы заключается в том, что благодаря разработке конструкции роботизированного тренажера при реабилитации уменьшается не только время, но и качество помощи в координации движения, и возвращении способности управления опорно-двигательным аппаратом.
Целью данной работы является разработка роботизированного тренажера для восстановления нижних конечностей.
Для достижения указанной цели были поставлены следующие задачи:
- поиск информации отечественного и зарубежного опыта по разработанным конструкциям для подвесных тренажеров;
- разработка эффективной конструкций для тренажера при реабилитации;
- анализированные нормальной походки человека;
- определение физических величин для исследования тренажёра;
- предложение стратегии управления.
Научная новизна: проектирование и разработка эффективных конструкций для подвесных тренажеров при реабилитации уменьшит не только время, но и качество помощи в координации движения, и возвращении способности управления опорно-двигательным аппаратом.

Весь текст будет доступен после покупки

1 ОБЗОР НАУЧНО-МЕТОДИЧЕСКОЙ ЛИТЕРАТУРЫ ПО ПРОБЛЕМЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Травмы и причины их возникновения
Травмы опорно-двигательного аппарата являются актуальной проблемой для населения любой страны мира. Основная масса случаев травматизма приходится на трудоспособный возраст.
Причинами травм могут быть различные факторы, такие как, нарушение состояния здоровья, несчастные случаи в быту и на производстве, неправильная методика проведения учебно-тренировочных и оздоровительных занятий, неподготовленность людей к большим нагрузкам, неправильная техника выполнения физических упражнений и тому подобное [4,7,8].
Качество восстановления утраченных функций нижних конечностей зависит от своевременности, направленности и рациональности процесса реабилитации. Как правило, у людей с травмами нижних конечностей очень достаточно быстро происходит снижение общей выносливости к физической нагрузке, происходит нарушение координации двигательных актов, происходит снижение общего тонуса организма. Мышечно-сухожильно-суставная чувствительность в сегменте бедро-голень-стопа в норме, полностью обеспечивает бессознательный контроль стабильности и правильного функционирования нижней конечности. Поэтому, крайне важно за счет эффективной реабилитационной работы быстро восстановить двигательные навыки каждого конкретного человека [9,15,16].

Весь текст будет доступен после покупки

1. Анатомия человека : 100 экзаменац. ответов : учеб. пособие / В. Н. Думбай [и др.]. - 2-е изд. - Ростов-на-Дону : Феникс, 2015. - 141 с
2. Батуева А.Э. Саногенетические аспекты использования подвесной системы «Экзарта» в восстановлении пациентов с заболеваниями позвоночника и крупных суставов // Физиотерапия, бальнеология и реабилитация. — № 3. — 2013. — С. 42.
3. Блинов С.В., Хамина Т.В., Андреев А.С. Применение кинезитерапевтической установки «Экзарта» для реабилитации пациентов с различной патологией // Реабилитация и профилактика-2013: Сборник тезисов научной конференции. — М.: Издательство Первого московского государственного университета имени И.М. Сеченова. — С. 54-56.
4. Бурханов А. И. Лечебная физическая культура [Электронный ресурс] : электрон. учеб.-метод. пособие / А. И. Бурханов, Т. А. Хорошева ; ТГУ ; Ин-т физической культуры и спорта ; каф. "Адаптивная физическая культура". - Тольятти: ТГУ, 2015. - 164 с.
5. Васильева Е.В., Мостахова Э.Д. Опыт лечебной физкультуры в реабилитации больных детским церебральным параличом // Медицинская реабилитация в педиатрической практике: достижения, проблемы и перспективы: Сборник трудов научно-практической конференции с международным участием, 01.07.2013, г. Якутск, Северо-восточный федеральный университет имени М.К. Амосова [Электронный ресурс] / Под ред. проф. Н.В. Савиной. — Киров: МЦНИП, 2013. — С. 49-55.
6. Васильева Е.В. Эффективность коррекции восстановительного лечения больных детским церебральным параличом методом двигательной биологической обратной связи и ЛФК // Современные вопросы педиатрии: Сборник научных трудов III съезда педиатров Дальневосточного федерального округа, II съезд детских врачей Республики Саха (Якутия), Якутск, Северо-Восточный федеральный университет имени М.К. Амосова, 3–4 апреля 2014 г. [Электронный ресурс] / Под ред. проф. Н.В. Савиной. — Киров: МЦНИП, 2014. — С. 100-108.
7. Волков, М.В. Повреждения и заболевание ОДА / М.В. Волков, И.А. Мобошну. – М.: Медицина. – 1979. – 280с
8. Дубровский, В.И. Лечебная физическая культура (кинезотерапия): учеб. для студ. высш. учеб. заведений. – 3-е изд., испр. и доп. / В.И. Дубровский. – М.: ВЛАДОС, 2004. – 624с
9. Дубровский, В.И. Спортивная медицина: учебник для студентов вузов, обучающихся по педагогическим специальностям. – 3-е изд., доп. / В.И. Дубровский – М.: ВЛАДОС, 2005. – 528с.
10. Епифанов, В.А. Реабилитация в травматологии / В.А. Епифанов, А. В. Епифанов. – М.: Гэотар-мед, 2010. – 336с
11. Корнилов, Н.Ф. Травматология и ортопедия: учебник / Н.Ф. Корнилов. – М.: Медицина, 2001. – 459с.
12. Лига Приедена. Слинг-терапия для лечения болей // Больничная газета — информативное издание ООО «Лиепаяс регионала слимница». — Апрель 2013. — № 42. — С. 2.
13. Ласская, Л.И. Реабилитация спортивной работоспособности после травм опорно-двигательного аппарата / Л.И. Ласская. – М., 1971. – 236с.
14. Марков, Л. Н. Физическая реабилитация спортсменов после оперативного лечения мениска // Теория и практика физ. культуры. – 2007. – № 9. – С. 26-35.
15. Социальная работа с различными группами населения : учеб. пособие для студентов вузов / Н. Ф. Басов [и др.] ; под ред. Н. Ф. Басова. - Гриф УМО. - Москва : КНОРУС, 2016. – 528 с.
16. Холостова, Е. И. Социальная работа и социальная сплоченность общества [Электронный ресурс] : учеб. пособие / Е. И. Холостова. - Москва : Дашков и К°, 2015. - 128 с.
17. Dannelly B.D., Otey S.C., Croy T., Harrison B., Rynders C., Hertel J., Weltman A. The effectiveness of traditional and sling exercise strength training in novice women // Journal of Strength and Conditioning Research. — 2011. — 25(2). — 464-71. — doi: 10.1519/JSC.0b013e318202e473.
18. Eom M.Y., Chung S.H., Ko T.S. Effects of Bridging Exercise on Different Support Surfaces on the Transverse Abdominis // Journal of Physical Therapy Science. — 2013. — 25. — 1343-6.
19. Foss P., Orpana A., Foss A.M. Rehabilitation of people with fibromyalgia — short and long term effects // Fibromyalgibladet. — 2010. — 2. — 18-24.
20. Huang J.S., Pietrosimone B.P., Ingersoll C.D., Arthur L. Weltman A, Saliba SA. Sling Exercise and Traditional WarmUp Have Similar Effects on the Velocity and Accuracy of Throwing // Journal of Strength and Conditioning Research. — 2011. — 25(6). — 1673-9.
21. Kang H., Jung J., Yu J. Comparison of trunk muscle activity during bridging exercises using a sling in patients with low back pain // J. Sports Sci. Med. — 2012. — 11. — 510-515.
22. Kim M.K., Jung J.M., Chang J.S., Lee S.K. Radiographic Imaging Analysis after Sling Exercises for Hemiplegic Shoulder Subluxation // Journal of Physical Therapy Science. — 2012. — 24(11). — 1099-1101.
23. Kim J.H., Kim Y.E., Bae S.H., Kim K.Y. The Effect of the Neurac Sling Exercise on Postural Balance Adjustment and Muscular Response Patterns in Chronic Low Back Pain Patients // Journal of Physical Therapy Science. — 2013. — 25. — 1015-9.
24. Kirkesola G. Neurac — a new treatment method for chronic musculoskeletal pain // Fysiotherapeuten. — 2009. — 76. — 16-25.
25. Kline J.B., Krauss J.R., Maher S.F., Qu X. Core Strength Training Using a Combination of Home Exercises and a Dynamic Sling System for the Management of Low Back Pain in Preprofessional Ballet Dancers // Journal of Dance Medicine and Science. — 2013. — 17(1). — 2433.
26. Kuszewski M., Gnat R., Saulicz. Stability training of the lumbopelvohip complex influence stiffness of the hamstrings: a preliminary study // Scand. J. Med. Sci. Sports. — 2009. — 19. — 2606.
27. Lee S.Y., Lee D.H., Park J.S. The Effects of Changes in Hand Position on the Electromyographic Activities of the Shoulder Stabilizer Muscles during Push-up Plus Exercises on Unstable Surfaces // Journal of Physical Therapy Science. — 2013. — 25(1). — 125-8.
28. Lee J.S., Lee H.G. Effects of Sling Exercise Therapy on Trunk Muscle Activation and Balance in Chronic Hemiplegic Patients // J. Phys. Ther. Sci. — 2014 May. — 26(5). — 655-659. — Doi: 10.1589/jpts.26.655.
29. Liu H., Yao K., Zhang J., Li L., Wu T., Brox J.I., He C. Sling exercise therapy for chronic low-back pain (Protocol), The Cochrane Library, 2013, Issue 9 // http://www.thecochranelibrary.com
30. Ma S.Y., Je H.D., Kim H.D. A Multimodal Treatment Approach Using Spinal Decompression via SpineMED, FlexionDistraction Mobilization of the Cervical Spine, and Cervical Stabilization Exercises for the Treatment of Cervical Radiculopathy // Journal of Physical Therapy Science. — 2011. — 23(1). — 16.
31. Øderud T. Pilot project — Active rehabilitation and training of the elderly. Implemented 2000 — 2001. SINTEF Unimed NIS Health and rehabilitation 2001 (A 50 page report).
32. Park J., Grindstaff T.L., Hart J.M., Hertel J.N., Ingersoll C.D. Knee-extension exercise’s lack of immediate effect on maximal voluntary quadriceps torque and activation in individuals with anterior knee pain // Journal of Sport Rehabilitation. — 2012. — 21. — 11926.
33. Park S.J., Shin Y.A., Hong S.M. Effects of sling exercise on functional balance, walk power and independence in chronic stroke patients // J. Sport Leis Stud. — 2012. — 49. — 737-748.
34. Park J.H., Hwangbo G. The effect of trunk stabilization exercises using a sling on the balance of patients with hemiplegia // J. Phys. Ther. Sci. — 2014 Feb. — 26(2). — 219-21. — Doi: 10.1589/jpts.26.219.
35. Prokopy M.P., Ingersoll C.D., Nordenschild E., Katch F.I., Gaesser G.A., Weltman A. Closedkinetic chain upperbody training improves throwing performance of NCAA Divition I Softball players // Journal of Strength and conditioning. — 2008. — 22(6). — 1790-8. — Doi: 10.1519/JSC.0b013e318185f637.
36. Saeterbakken A.H., Van Den Tillaar R., Seiler S. Effect of core stability training on throwing velocity in female handball players // The Journal of Strength and Conditioning Research. — 2011. — 25(3). — 712-18. — Doi: 10.1519/JSC.0b013e3181cc227e.
37. Seiler S., Skaanes P.T., Kirkesola G. Effects of Sling Exercise Training on maximal clubhead velocity in junior golfers // Medicine & Science in Sports & Exercise. — 2006. — 38(5). — 286.
38. Stray Pedersen J.I., Magnussen R., Kuffel E., Seiler S. Sling Exercise Training improves balance, kicking velocity and torso stabilization strength in elite soccer players // Medicine & Science in Sports & Exercise. — 2006. — 38(5). — 243.
39. Stuge B., Lærum E., Kirkesola G., Vøllestad N. The Efficacy of a Treatment Program Focusing on Specific Stabilizing Exercises for Pelvic Girdle Pain After Pregnancy // A Randomized Controlled Trial. SPINE. — 2004. — 29(4). — 351-9.
40. Tsauo J.Y., Cheng P.F., Yang R.S. The effects of sensorimotor training on knee proprioception and function for patients with knee osteoarthritis: a preliminaryreport // Clin. Rehabil. — 2008. — 22. — 448-57. — Doi: 10.1177/0269215507084597.
41. Unsgaard Tøndel M., Fladmark A.M., Salvesen Ø., Vasseljen O. Motor Control Exercises, Sling Exercises, and General Exercises for Patients With Chronic Low Back Pain: A Randomized Controlled Trial With 1 Year Followup // Physical. Therapy. — 2010. — 90(10). — 1426-40. — Doi: 10.2522/ptj.20090421.
42. Vasseljen O., Flademark A.M. Abdominal muscle contraction thickness and function after specific and general exercises: A randomized controlled trial in chronic low back pain patients // Manual Therapy. — 2010. — 15. — 482-9. — Doi: 10.1016/j.math.2010.04.004.
43. Vasseljen O., UnsgaardTøndel M., Westad C., Mork P.J. Effect of core stability exercises on feedforward activation of deep abdominal muscles in chronic low back pain // SPINE. — 2012. — 37(13). — 1101-8.
44. Yoo Y.D., Lee Y.S. The Effect of Core Stabilization Exercises Using a Sling on Pain and Muscle Strength of Patients with Chronic Low Back Pain // Journal of Physical Therapy Science. — 2012. — 24(8). — 671-4.
45. Yun S., Kim Y.L., Lee S.M. The effect of neurac training in patients with chronic neck pain // J. Phys. Ther. Sci. — 2015 May. — 27(5). — 1303-7. — Doi: 10.1589/jpts.27.1303.
46. K. H. Seo and J. J. Lee, “The development of two mobile gait rehabilitation systems,” IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 17, no. 2, Article ID 4785182, pp. 156–166, 2009.
47. C. Schmitt, P. Metrailler, A. Al-Khodairy et al., “The motion ´ maker: a rehabilitation system combining an orthosis with closed-loop electrical muscle stimulation,” in Proceedings of the 8th Vienna International Workshop on Functional Electrical Stimulation, pp. 117–120, Vienna, Austria, September 2004.
48. M. Bouri, B. Le Gall, and R. Clavel, “A new concept of parallel robot for rehabilitation and fitness: the Lambda,” in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (ROBIO ’09), pp. 2503–2508, Guilin, China, December 2009.
49. K. Homma, O. Fukuda, J. Sugawara, Y. Nagata, and M. Usuba, “A wire-driven leg rehabilitation system: development of a 4- dof experimental system,” in Proceedings of the International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, (IEEE/ASME ’03), vol. 2, pp. 908–913, Piscataway, NJ, USA, July 2003.
50. P. Sui, L. Yao, Z. Lin, H. Yan, and J. S. Dai, “Analysis and synthesis of ankle motion and rehabilitation robots,” in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (ROBIO ’09), pp. 2533–2538, Guilin, China, December 2009.
51. M. Girone, G. Burdea, M. Bouzit, V. Popescu, and J. E. Deutsch, “Stewart platform-based system for ankle telerehabilitation,” Autonomous Robots, vol. 10, no. 2, pp. 203–212, 2001.
52. J. E. Deutsch, J. Latonio, G. C. Burdea, and R. Boian, “Poststroke rehabilitation with the Rutgers Ankle system: a case study,” Presence: Teleoperators and Virtual Environments, vol. 10, no. 4, pp. 416–430, 2001.
53. R. Boian, C. Lee, J. Deutsch, G. Burdea, and J. Lewis, “Virtual realitybased system for ankle rehabilitation post stroke,” in Proceedings of the 1st International Workshop on Virtual Reality Rehabilitation, (VRMHR ’02), pp. 77–86, Lausanne, Switzerland, November 2002.
54. J. E. Deutsch, J. A. Lewis, and G. Burdea, “Technical and patient performance using a virtual reality-integrated telerehabilitation system: preliminary finding,” IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 15, no. 1, pp. 30–35, 2007.
55. R. Boian, M. Bouzit, G. Burdea, and J. Deutsch, “Dual stewart platform mobility simulator,” in Proceedings of the 26th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, (IEMBS ’04), vol. 2, pp. 4848–4851, September 2004.
56. J. A. Saglia, N. G. Tsagarakis, J. S. Dai, and D. G. Caldwell, “A high-performance redundantly actuated parallel mechanism for ankle rehabilitation,” International Journal of Robotics Research, vol. 28, no. 9, pp. 1216–1227, 2009.
57. J. Nikitczuk, B. Weinberg, P. K. Canavan, and C. Mavroidis, “Active knee rehabilitation orthotic device with variable damping characteristics implemented via an electrorheological fluid,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 15, no. 6, Article ID 5353649, pp. 952–960, 2010.
58. T. Kikuchi, K. Oda, and J. Furusho, “Leg-robot for demonstration of spastic movements of brain-injured patients with compact magnetorheological fluid clutch,” Advanced Robotics, vol. 24, no. 16, pp. 671–686, 2010.
59. J. Yoon and J. Ryu, “A novel reconfigurable ankle/foot rehabilitation robot,” in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, (ICRA ’05), pp. 2290– 2295, Barcelona, Span, April 2005.
60. Y. Ding, M. Sivak, B. Weinberg, C. Mavroidis, and M. K. Holden, “NUVABAT: northeastern university virtual ankle and balance trainer,” in Proceedings of the IEEE Haptics Symposium, (HAPTICS ’10), pp. 509–514, Waltham, Mass, USA, March 2010.
61. J. S. Dai, T. Zhao, and C. Nester, “Sprained ankle physiotherapy based mechanism synthesis and stiffness analysis of a robotic rehabilitation device,” Autonomous Robots, vol. 16, no. 2, pp. 207–218, 2004.
62. Y. H. Tsoi and S. Q. Xie, “Impedance control of ankle rehabilitation robot,” in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (ROBIO ’08), pp. 840–845, Bangkok, Thailand, February 2009.
63. C. C. K. Lin, M. S. Ju, S. M. Chen, and B. W. Pan, “A specialized robot for ankle rehabilitation and evaluation,” Journal of Medical and Biological Engineering, vol. 28, no. 2, pp. 79–86, 2008.
64. K. Homma and M. Usuba, “Development of ankle dorsiflexion/plantarflexion exercise device with passive mechanical joint,” in Proceedings of the 10th IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, (ICORR ’07), pp. 292–297, Noordwijk, The Netherlands, June 2007.
65. D. P. Ferris, G. S. Sawicki, and A. R. Domingo, “Powered lower limb orthoses for gait rehabilitation,” Topics in Spinal Cord Injury Rehabilitation, vol. 11, no. 2, pp. 34–49, 2005.
67. B. J. Ruthenberg, N. A. Wasylewski, and J. E. Beard, “An experimental device for investigating the force and power requirements of a powered gait orthosis,” Journal of Rehabilitation Research and Development, vol. 34, no. 2, pp. 203–213, 1997.
68. G. Belforte, L. Gastaldi, and M. Sorli, “Pneumatic active gait orthosis,” Mechatronics, vol. 11, no. 3, pp. 301–323, 2001.
69. A. Roy, H. I. Krebs, S. L. Patterson et al., “Measurement of human ankle stiffness using the anklebot,” in Proceedings of the 10th IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, (ICORR ’07), pp. 356–363, Noordwijk, The Netherlands, June 2007.
70. H. I. Krebs, L. Dipietro, S. Levy-Tzedek et al., “A paradigm shift for rehabilitation robotics,” IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine, vol. 27, no. 4, pp. 61–70, 2008.
71. I. Khanna, A. Roy, M. M. Rodgers, H. I. Krebs, R. M. MacKo, and L. W. Forrester, “Effects of unilateral robotic limb loading on gait characteristics in subjects with chronic stroke,” Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation, vol. 7, no. 1, article 23, 2010.
73. J. A. Blaya and H. Herr, “Adaptive control of a variableimpedance ankle-foot orthosis to assist drop-foot gait,” IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 12, no. 1, pp. 24–31, 2004.
74. A. Agrawal, S. K. Banala, S. K. Agrawal, and S. A. BinderMacleod, “Design of a two degree-of-freedom ankle-foot orthosis for robotic rehabilitation,” in Proceedings of the 9th IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, (ICORR ’05), pp. 41–44, July 2005.
75. G. S. Sawicki and D. P. Ferris, “A pneumatically powered kneeankle-foot orthosis (kafo) with myoelectric activation and inhibition,” Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation , vol. 6, p. 23, 2009.
76. D. P. Ferris, K. E. Gordon, G. S. Sawicki, and A. Peethambaran, “An improved powered ankle-foot orthosis using proportional myoelectric control,” Gait & Posture, vol. 23, no. 4, pp. 425– 428, 2006.
77. K. Bharadwaj and T. G. Sugar, “Kinematics of a robotic gait trainer for stroke rehabilitation,” in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, (ICRA ’06), pp. 3492–3497, Orlando, Fla, USA, May 2006.
78. J. A. Ward, S. Balasubramanian, T. Sugar, and J. He, “Robotic gait trainer reliability and stroke patient case study,” in Proceedings of the10th IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, (ICORR ’07), pp. 554–561, Noordwijk, The Netherlands, June 2007.
79. S. Hwang, J. Kim, J. Yi, K. Tae, K. Ryu, and Y. Kim, “Development of an active ankle foot orthosis for the prevention of foot drop and toe drag,” in Proceedings of the International Conference on Biomedical and Pharmaceutical Engineering, (ICBPE ’06), pp. 418–423, Singapore, December 2006.
80. J. Y. Kim, S. J. Hwang, and Y. H. Kim, “Development of an active ankle-foot orthosis for hemiplegic patients,” in Proceedings of the 1st International Convention on Rehabilitation Engineering and Assistive Technology, (i-CREATe ’07), pp. 110– 113, New York, NY, USA, April 2007.
81. A. C. Satici, A. Erdogan, and V. Patoglu, “Design of a reconfigurable ankle rehabilitation robot and its use for the estimation of the ankle impedance,” in Proceedings of the IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, (ICORR ’09), pp. 257–264, Kyoto, Japan, June 2009.
82. G. Sulter, C. Steen, and J. De Keyser, “Use of the barthel index and modified rankin scale in acute stroke trials,” Stroke, vol. 30, no. 8, pp. 1538–1541, 1999.
83. G. S. Sawicki, K. E. Gordon, and D. P. Ferris, “Powered lower limb orthoses: applications in motor adaptation and rehabilitation,” in Proceedings of the 9th IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, (ICORR ’05), pp. 206– 211, July 2005.

Весь текст будет доступен после покупки